Dechreuodd stori CofGâr ymhell cyn i wasanaeth amgueddfeydd sirol fodoli. Mae dwy amgueddfa yn ein gofal wedi bod yn croesawu ymwelwyr ers dros ganrif. Ond mae pob amgueddfa CofGâr wedi'i hymgorffori'n gryf yn eu cymunedau ledled Sir Gâr.

Mae craidd casgliad CofGâr yn dyddio'n ôl i sefydlu Cymdeithas Hynafiaethwyr Sir Gâr yng Nghaerfyrddin ym 1905. Roedd hynafiaethwyr lleol fel George Eyre Evans ac E.V. Collier yn weithgar iawn yn casglu gwrthrychau oedd yn arwyddocaol i hanes Sir Gâr (ac i hanesion mewn mannau eraill) a arddangoswyd ganddynt yn ystafelloedd y gymdeithas yn Stryd y Cei tan y 1920au. Daeth lle storio yn broblem yn gyflym, gyda chasgliadau'n cael eu lleoli'n ddiweddarach yn 9 Stryd y Bont, yn ogystal ag yn 4 a 5 Stryd y Cei. Yn y pen draw, ym 1940, trosglwyddwyd y casgliad i berchnogaeth Cyngor Sir Gâr ym 1940.

Fodd bynnag, erbyn y 1970au, ystyriwyd bod adeilad yr Amgueddfa yn Stryd y Cei yn rhy fach i storio casgliad mor fawr ac amrywiol a oedd wedi parhau i dyfu ers dod yn amgueddfa awdurdod lleol. Felly, daethpwyd o hyd i gartref newydd i'r amgueddfa yn Hen Balas yr Esgob yn Nhŷ Ddewi, ychydig y tu allan i Gaerfyrddin ym mhentref bach Abergwili. Mae'r adeilad rhestredig Gradd II mawr hwn wedi bod yn gartref i Amgueddfa Sir Gâr byth ers hynny, sydd bellach yn gofalu am y mwyafrif helaeth o dreftadaeth ddiwylliannol y sir.

Yn ystod yr un cyfnod (ym 1911), prynwyd Castell Bryncaerau yn Llanelli gan y teulu lleol Buckley gan Syr Stafford a'r Arglwyddes Howard, a roddodd y plasty a'r tiroedd i'r dref fel amgueddfa a pharc cyhoeddus. Agorwyd y castell i'r cyhoedd flwyddyn yn ddiweddarach, ym mis Medi 1912, ar achlysur pen-blwydd priodas cyntaf Syr Stafford a'r Arglwyddes Howard. Roedd y casgliad sefydlu yn cynnwys paentiadau o'u casgliad preifat a sefydlodd Amgueddfa Parc Howard, a ailenwyd, yn gartref i gelfyddyd gain o Gymru. Ehangodd rhoddion i'r amgueddfa'r casgliad i gynnwys gwrthrychau eraill, yn enwedig cerameg o Grochenwaith Llanelly, a gaeodd ym 1921. Yn y pen draw, prynwyd yr amgueddfa a'r tiroedd gan Gyngor Bwrdeistref Llanelli ym 1965.

Dim ond ym 1996 yn dilyn ad-drefnu awdurdod lleol y daeth yr amgueddfa i ymuno â gwasanaeth amgueddfeydd Cyngor Sir Gâr a oedd newydd ei ailffurfio. Nawr, mae'r amgueddfa'n arddangos casgliad mwyaf y byd o Grochenwaith Llanelly, yn ogystal â chasgliad gwych o baentiadau a gwrthrychau sy'n darlunio hanes cymdeithasol y dref.